Quadcopter Konfiguration Quickstart: Unterschied zwischen den Versionen

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* Linken zu taranis/cleanflight "servo weg einstellungen"
 
  
 
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Version vom 3. September 2016, 01:09 Uhr

Quickstart

Diese Anleitung ist für neue Piloten mit einer neuen Drohne und neuen Fernbedienung gedacht. Als Fernbedienung wird eine Taranis 9X verwendet und beim Quadcopter einen Flight Controller mit installierter Cleanflight Firmware. Beispiele dafür sind auch die TBS Vendetta oder die Vortex 250 Pro. Für Flight Controller mit Betaflight sollten die selben Einstellungen funktionieren, dies wurde aber nicht explizit überprüft.

Sicherheitshinweise

Gesetzliches

Links zur Gesetzgebung und andere sinnvolle Hinweise sind auf der Seite Wichtige Links zu finden.

Propeller entfernen

Bitte entfernt zur Sicherheit immer die Propeller wenn Änderungen an Konfigurationen vorgenommen werden. Keiner will einen fliegenden Häcksler im Gesicht haben!

Zwei kleine Hilfen zur Montage der Propeller:

  1. Die gleichen Propeller Typen (rechts/links) sind immer über Kreuz montiert
  2. Normalerweise werden die Propeller so montiert, dass diese die Luft vorne und hinten "rein drücken".

CW = Im Uhrzeigersinn; CCW = Gegen den Uhrzeigersinn

   /\ Flugrichtung

 CW  CCW
   \/
   /\
CCW  CW


Einrichtung der Fernbedienung

  1. Installation der Companion Software OpenTX (neueste Version) von OpenTX.org
  2. Um die Fernbedienung mit dem PC zu verbinden, muss diese im Bootloader Modus gestartet werden.
  3. Falls die Companion Software ein Firmware upgrade an der Fernbedienung durchführen muss, meldet diese das. Dieser Vorgang ist sehr einfach und jeder Schritt wird von der Software erklärt.
  4. Danach können im Companion mit "Read/Write > Read Models and Settings From Remote" alle aktuellen Modelle und Einstellungen von der Fernbedienung geladen werden.
  5. Falls man ein Modell von einer anderen Fernbedienung kopieren möchte, kann man einfach die .eepe geöffnet werden. Per Drag & Drop können dann die Modelle sehr einfach zwischen den Konfigurationen kopiert werden. Meine aktuellen Einstellungen können hier heruntergeladen werden. Das verwendete Modell ist "DALRC XR215".
  6. Das Modell kann am PC sehr einfach editiert werden! Einfach den Eintrag mit Doppelklick öffnen.
  7. Um dann die Änderungen auf die Fernbedienung zu schreiben, kann man dann einfach im Companion "Read/Write > Write Models and Settings To Remote" ausführen.
  8. Nach erfolgreichem schreiben auf die Fernbedienung, kann diese auch einfach ausgeschaltet werden.

Verbinden (Binding) des Empfängers

  1. Auf der Fernbedienung in das Modell Menu gehen indem Menu 1x kurz gedrückt wird
  2. Mit Page auf die "Model Settings" Seite (2/13)
  3. Herunterscrollen mit - bis zu Bind
  4. Für die Physikalische Verbindung mit einem FrSky X4R-SB mit SBus, einfach das Kabel am ersten Port anschliessen. Für PWM mit einen FrSky D4R-II müssen zusätzlich die Signal Pins vom dritten und vierten Port mit dem mitgelieferten Jumper verbunden werden.
  5. Mit Ent den binding Modus aktivieren. Die Fernbedienung wird anschliessend immer wieder ein spezielles Geräusch machen solange der Bind Mode aktiv ist.
  6. Den Empfänger einschalten, währen der Knopf F/S gedrückt wird. Dieser kann nach ca. 3 Sekunden losgelassen werden.
  7. Das erfolgreiche Binden ist weder Akkustisch oder Optisch zu erkennen. Deshalb nach ca. 10 Sekunden einfach den Empfänger wieder vom Strom nehmen.
  8. Die Fernbedienung mit mehrfachem drücken von Exit wieder in den Normalzustand versetzen und ausschalten.
  9. Wenn nun die Fernbedienung und anschliessend der Empfänger eingeschalten werden, sollte das grüne LED am Empfänger dauerhaft leuchten, was das erfolgreiche binding anzeigt.

Konfiguration des Copters mit Cleanflight

  1. Im Chrome Browser den Cleanflight configurator installieren.
  2. Den Cleanflight Configurator starten und den Copter mit dem PC verbinden.
  3. Im Configurator oben rechts den COM Port auswählen (ziemlich sicher die höchste Nummer) und verbinden.
  4. Die initialen Einstellungen können mit dieser Anleitung gesichert werden.
  5. Der Modus des Empfängers (PWM/SBus) muss im Configurator Tab Setup und bei SBus zusätzlich Ports konfiguriert werden.
  6. Im Reciever Tab im Configurator überprüfen, ob die Kanalzuordnung (Channel Map) korrekt ist. Ich brauche TAER1234 bei meinem "DALRC XR215" Modell.

Anmerkung: Abhängig vom Flight Controller erhält der Empfänger vom Copter per USB Strom oder nicht. Falls nicht, muss dafür zusätzlich der Akku angeschlossen werden. Bitte entfernt die Propeller bevor der Akku angehängt wird.

Modes Konfiguration

Die Schalter an der Fernbedienung können im Tab Modes im Configurator eingestellt werden. Ich schlage folgendes vor:

Mode Channel Von Bis
ARM AUX 1 1800 2100
ANGLE AUX 2 1300 1700
HORIZON AUX 2 1800 2100
BEEPER AUX 3 1300 2100
AIR AUX 1 1800 2100
BLACKBOX AUX 4 1800 2100

Die Kanäle bei meiner Konfiguration sind folgendermassen konfiguriert:

Taranis Schalter RC Channel AUX Gebrauch für
SF 5 1 Arming
SC 6 2 Stabilisierungs Modus
SA 7 3 Beeper
SE 8 4 Blackbox logging

Failsafe Einstellungen

Damit der Copter nicht davon fliegt oder mit aktivierten Propellern in Zuschauer fliegt, wird dringend empfohlen den Failsafe zu konfigurieren! Dies wird in Cleanflight und am Empfänger eingestellt.

Cleanflight

Im Tab Failsafe sind folgende Dinge zu konfigurieren:

  1. Stage 2 Settings
    • Failsafe Stage 2 enabled aktivieren
    • Drop auswählen (die selbst-lande Option funktioniert nur in idealen Fällen)
  2. Channel Fallback Settings
    • AUX 1 > Set 1300 Damit wird der Copter gearmt und somit die Motoren deaktiviert
    • AUX 3 > Set 1900 Damit wird der Beeper aktiviert

FrSky Empfänger

Die gewünschten Failsafe Einstellungen können gesichert werden, indem der F/S Knopf am Empfänger im Betrieb gedrückt wird. Die Fernbedienung einschalten und in folgenden Zustand versetzen:

  • Disarmed (SF unten)
  • Beeper aktiviert (SA auf Position 3)

Am eingeschalteten, hoffentlich nun Piependen, Copter den F/S Knopf drücken.

Der Failsafe sollte danach ohne Propeller getestet werden, indem bei gearmten Copter die Fernbedienung ausgeschalten wird. Die Motoren sollten abstellen und der Beeper anfangen zu Piepen.

ESC Kalibrierung

Diese Anleitung ist unter ESC Kalibrierung zu finden.

Konfiguration der Endstops auf der Taranis

Damit die best mögliche Auflösung des Funksignales verwendet wird, sollten auf der Taranis zusammen mit dem Cleanflight Configurator die Endstops konfiguriert werden.

Dieser Schritt hilft auch gegen folgende Probleme:

  • Leichtes drehen oder driften des copters, da der center point nicht sauber gesetzt ist (bei 1500) und somit der copter falsche Befehle erhält.
  • ESC Kalibrierung nicht möglich via Fernbedienung da nicht die vom ESC erwarteten Signale empfangen werden.

Weiterführendes

Telemetrie Übertragung mit FrSky

Damit Telemetrie-Daten wie Akkuspannung, Beschleunigung, Neigung usw. auf dem Sender dargestellt werden können (und somit auch Spannungs-Alarme eingerichtet werden können) muss ein UART Ausgang des Flight Controllers mit dem "S" Anschluss (grüner Draht beim zusätzlichen Kabel des Empfängers) mit dem FrSky Empfänger verbunden werden. Danach muss nur noch in der Taranis die Sensor-Erkennung (Discover new Sensors) im Menu 13 (Telemetry) ausgeführt werden.

PID Tuning und andere Cleanflight Einstellungen

Um das Flugverhalten des Copters zu optimieren, können die PIDs optimiert werden. Details dazu sind auf der Seite Copter Tuning oder Wichtige Links zu finden.

RC Rate und Exponential Einstellungen

Es ist nicht empfohlen, die Rates oder Expo auf dem Sender zu konfigurieren. Aus Performance gründen sollte dies immer auf dem Flight Controller gemacht werden. Dies kann im Configurator Tab Reciever erledigt werden.

Meine Einstellungen

Dies ist aus dem CLI dump meines DALRC XR215.

set rc_rate = 100
set rc_expo = 73
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 60
set thr_expo = 1
set roll_rate = 75
set pitch_rate = 75
set yaw_rate = 75
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500